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测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到值（静态负载）；

2）马达断电；

3）检查所有轴是否维持在原为。

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手， 检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检

验机器是否维持着原来的能力。

 下列情况下kuka机器人需要重新标定零点

机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。

机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。

手动删除零点。

开机失效，直接就关机会丢失零点。

    程序数据参数

切割速度直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

机器人移动速度PTP是20% 或者10%

直线移动速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

故障原因：速度反馈的极性搞错。

　　处理方法：可以尝试以下方法。

　　a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)b.如使用测速机，将驱动器上的 TACH+和TACH-对调接入。

　　c.如使用编码器，将驱动器上的ENCA和ENCB对调接入。

　　d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

　　（2）故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

　　处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

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ABB机器人总是显示10106，提示我们进行机器人的检修，我们应该怎么做呢？

答：报警提示10106/10107/10108/10109/10110/10111/10112的含义是与机器人定期***和检修有关的，用于提示用户对机器人进行必要的***和检修，具体的做法请参阅机器人手册或与ABB机器人***服务部门联系。